Grundlagen
Die LAYER_2 Kommunikation kann mit der CANopen Slave Firmware und/oder der CANopen Master Firmware gleichermaßen realisiert werden.
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Da ohnehin mit Paketen konfiguriert werden muss, kann das Ganze aber auch komplett ohne SYCON.net implementiert werden (von SYCON.net wird dann nur die Baudrate definiert).
Anwendung
Folgend sind die einzelnen Kommandos als Dump zusammengestellt, die hierfür benötigt werden (alle Werte in HEX).
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Die Baudrate ist in beiden Fällen 1MBaud.
CANopen-Master SetBusParam
DEST: 20
CMD: 2806
LEN: 2C
DATA: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
CANopen-Slave SetBusParam
DEST: 20
CMD: 2E04
LEN: 44
DATA: 01 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
Channel Init
DEST: 20
CMD: 2F80
LEN: 0
DATA:
CAN_DL-Register
DEST: 20
CMD: 2A0A
LEN: 04
DATA: 00 00 00 00
CAN_DL-Enable RxID
DEST: 20
CMD: 2A12
LEN: 18
DATA: 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 FF 07 00 00 00 00 00 00
CAN_DL-Send Data
DEST: 20
CMD: 2A02
LEN: 14
DATA: 00 00 00 00 08 00 00 00 42 00 00 00 11 22 33 44 55 66 77 88 |
Für den CANopen Master müssen (ohne SYCON.net) folgende Pakete in folgender Reihenfolge gesendet werden (das oben beschriebene CAN-Telegramm mit CAN-ID 0x700 + NODE-ID wird hier auch gesendet):
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