Einleitung

Die Eine LAYER_2 Kommunikation kann mit der CANopen Slave Firmware und/oder der CANopen Master Firmware gleichermaßen realisiert werden.

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Der Master wird dann nur ein CAN-Telegramm mit CAN-ID 0x700 + NODE-ID senden, das lässt sich auch nicht abstellen.

Der Slave sendet dieses Telegramm nicht. SYCON.net übernimmt hier auch nur einen Teil der Konfiguration.

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Da ohnehin mit Paketen konfiguriert werden muss, kann das Ganze aber dies auch komplett ohne SYCON.net implementiert werden (von SYCON.net wird dann in diesem Fall nur die Baudrate definiert).

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Es handelt sich hierbei um Pakete, die den Protokoll API Manuals entnommen sind.

CANopen Master Protocol API: CANopen Master

CANopen Slave Protocol API: CANopen Slave

Die Baudrate ist in beiden Fällen 1MBaud.

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CAN-Telegramme werden dann von der Kundenapplikation Applikation über die Receive Mailbox der Karte empfangen (CAN_DL_CMD_DATA_IND).

Wenn SYCON.net verwendet wird, müssen die SetBusParam und beim Slave der Channel Init übersprungen werden.