CANopen LAYER_2 communication [DE]

Owned by Katja Winkler
Last updated: 2021-12-06
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Einleitung

Eine LAYER_2 Kommunikation kann mit CANopen Slave Firmware und/oder CANopen Master Firmware gleichermaßen realisiert werden.

Wenn ausschließlich LAYER_2 Kommunikation benötigt wird, muss in der SYCON.net Konfiguration das Startverhalten bei beiden Firmware (Master/Slave) auf "Controlled by Application" gestellt werden.


Der Master wird dann nur ein CAN-Telegramm mit CAN-ID 0x700 + NODE-ID senden.

Der Slave sendet dieses Telegramm nicht. SYCON.net übernimmt hier auch nur einen Teil der Konfiguration.


Alles weitere (Konfiguration, Senden und Empfangen von CAN Telegrammen) erfolgt ausschließlich über die Mailboxen der CIFX Karte, also mit den Treiberfunktionen xChannelPutPacket() und xChannelGetPacket().

Da ohnehin mit Paketen konfiguriert werden muss, kann das dies auch ohne SYCON.net implementiert werden (von SYCON.net wird in diesem Fall nur die Baudrate definiert).

Anwendung

Folgend sind die einzelnen Kommandos als Dump zusammengestellt, die hierfür benötigt werden (alle Werte in HEX).

Es handelt sich hierbei um Pakete, die den Protokoll API Manuals entnommen sind.

CANopen Master Protocol API: CANopen Master

CANopen Slave Protocol API: CANopen Slave


Die Baudrate ist in beiden Fällen 1MBaud.

CANopen-Master SetBusParam
DEST: 20
CMD:  2806
LEN:  2C
DATA: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

CANopen-Slave SetBusParam
DEST: 20
CMD:  2E04
LEN:  44
DATA: 01 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Channel Init
DEST: 20
CMD:  2F80
LEN:  0
DATA:

CAN_DL-Register
DEST: 20
CMD:  2A0A
LEN:  04
DATA: 00 00 00 00

CAN_DL-Enable RxID
DEST: 20
CMD:  2A12
LEN:  18
DATA: 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 FF 07 00 00 00 00 00 00

CAN_DL-Send Data
DEST: 20
CMD:  2A02
LEN:  14
DATA: 00 00 00 00 08 00 00 00 42 00 00 00 11 22 33 44 55 66 77 88


Für den CANopen Master müssen (ohne SYCON.net) folgende Pakete in folgender Reihenfolge gesendet werden (das oben beschriebene CAN-Telegramm mit CAN-ID 0x700 + NODE-ID wird hier auch gesendet):

  • CANopen-Master SetBusParam
  • CAN_DL-Register
  • CAN_DL-Enable RxID
  • (CAN_DL-Send Data) – Exemplarisches Senden eines CAN-Telegramms


Für den CANopen Slave müssen (ohne SYCON.net) folgende Pakete in folgender Reihenfolge gesendet werden:

  • CANopen-Slave SetBusParam
  • Channel Init
  • CAN_DL-Register
  • CAN_DL-Enable RxID
  • (CAN_DL-Send Data) – Exemplarisches Senden eines CAN-Telegramms


CAN-Telegramme werden dann von der Applikation über die Receive Mailbox der Karte empfangen (CAN_DL_CMD_DATA_IND).

Wenn SYCON.net verwendet wird, müssen die SetBusParam und beim Slave der Channel Init übersprungen werden.